6.1.1.1 机械臂控制

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6.1.1.1 机械臂控制 6.1.1.1 机械臂控制：当PID遇上关节耦合——一个被教科书忽略、却被产线凌晨三点反复验证的相位补偿实践你有没有试过——在示教器上输入一个干净利落的正弦轨迹，让机械臂第3轴以 $ \theta3(t) = 0.2\sin(2\pi t) $ 弧度（约±11.5°）匀速摆动，而第2轴静止不动？结果呢？第2轴开始“呼吸”：微幅震荡，幅值0.012 rad，频率与第3轴完全同步；第4轴跟着“打哈欠”，相位滞后约78°，幅值虽小（0.004 rad），却在连续运行27分钟之后，悄然累积出0.32°的位置漂移——足够让末端执行器错过精密装配孔的公差带。这不是噪声。不是编码器抖动。不是电机温漂。