6.1.1.2 外骨骼驱动

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6.1.1.2 外骨骼驱动 6.1.1.2 外骨骼驱动：当力矩指令撞上关节共振——一个被忽略的相位补偿陷阱与实时闭环修复方案凌晨三点十七分，康复中心二楼实验室的LED灯还亮着。我盯着示波器上那条剧烈抖动的髋关节力矩反馈曲线，手指悬在急停按钮上方两厘米处——不是怕设备失控，而是怕再按一次，就又要拆开那台刚装好三天的下肢外骨骼，重调六轴力/力矩传感器的安装偏心量。这不是第一次了。过去三个月，我们交付的四套临床级外骨骼系统中，有三套在患者迈步初期（尤其是从坐姿站起的第一步）出现不可预测的髋部“抽搐”：电机输出力矩指令明明平滑如绸缎，关节实际响应却像被无形的手反复弹击，峰值加速度超过$2.8\,\text{rad/s}^2$，远超安全阈值$0.5\,\text{rad/s}^2$。