2.2.2.2 执行时间限制

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2.2.2.2 执行时间限制 2.2.2.2 执行时间限制：当在 87 微秒后开始“呼吸”——一个嵌入式 Linux 中断延迟的生死刻度你有没有见过这样的场景？一块工业 PLC 控制板，每 100μs 触发一次定时器中断，用于同步多轴伺服电机的位置环；中断服务程序（ISR）里只做三件事：读取编码器值、查表补偿相位偏移、更新 PWM 占空比寄存器；代码干净得像刚洗过的示波器探头——没有锁、没有内存分配、没有函数调用，全是寄存器直写。可某天凌晨三点，产线突然抖动，位置误差超限报警，日志里却只有一行静默的 —— 没有 panic，没有 oops，甚至没有 soft lockup warning。它只是……慢了。不是逻辑错，不是硬件坏，不是驱动漏注册。