1.1.2.1 流形、度量与曲率

文档摘要

1.1.2.1 流形、度量与曲率 1.1.2.1 流形、度量与曲率：当高斯曲率在点云配准中突然“发疯”——一个被忽略的离散曲率符号陷阱与三行代码修复方案你有没有在深夜调试ICP（Iterative Closest Point）算法时，发现点云刚配准到一半就猛地“弹开”，像被无形的手狠狠推开？有没有在训练基于流形学习的3D生成模型时，loss曲线在第87个epoch毫无征兆地炸成一片红色毛刺，而梯度检查却显示一切“正常”？有没有在部署车载激光雷达SLAM前端时，发现车辆低速转弯时位姿估计误差骤增400%，但所有传感器校准报告都写着“PASS”？