3.2.1.2 曲率符号与空间形态

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3.2.1.2 曲率符号与空间形态 3.2.1.2 曲率符号与空间形态：一个被低估的符号陷阱——在自动驾驶轨迹规划中，为何正曲率突然让车辆“向左猛打满舵”？你有没有遇到过这样的场景：凌晨三点，仿真平台里一辆L4级无人车正沿着预设的S形弯道平稳行驶；路径生成模块输出的参考线曲率值连续、平滑，最大绝对值仅0.08 m⁻¹（对应约12.5米转弯半径），完全在车辆动力学约束范围内。可就在进入第二个反向弯的瞬间—— 方向盘指令从+12°突变为−68°，横摆角速度跳变超0.8 rad/s，整车模型直接触发横向稳定性控制器（ESP）干预，轨迹严重偏离，仿真中断报错：“Steering saturation at t=4.72s”。