1.1.2 Gazebo 在机器人研发全生命周期中的角色

文档摘要

1.1.2 Gazebo 在机器人研发全生命周期中的角色在机器人研发的浩瀚星图中，Gazebo 从来不是一块静态的“沙盘”，而是一台持续运转、可编程、可观测、可干预的时空引擎——它不模拟世界，它重构世界的时间流形与物理度规；它不替代硬件，它为硬件的每一次决策提供毫秒级因果闭环的预演场。当我们说“Gazebo 在机器人研发全生命周期中扮演关键角色”，这绝非一句流程图上的占位符，而是指：从 ROS2 节点第一次启动时那毫秒级的进程初始化，到真实机械臂在产线执行第 10,000 次抓取前，其运动规划器已在 Gazebo 中完成了 372,846 次碰撞检测迭代；