1.2.2 从 Ignition 到新 Gazebo (Citadel, Fortress,...

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1.2.2 从 Ignition 到新 Gazebo (Citadel, Fortress, Garden, Harmonic) 的架构变革 1.2.2 从 Ignition 到新 Gazebo（Citadel, Fortress, Garden, Harmonic）的架构变革：一场面向实时仿真与云原生协同的系统级重构你有没有在调试一个 Gazebo 模型时，突然发现返回的位姿与 ROS 2 中发布的坐标系存在毫秒级抖动？或者，在启动一个包含 200 个动态关节的移动机器人集群仿真时，CPU 占用率飙升至 98%，而物理步进却从预期的跌至，的字段甚至开始倒退？