3.3.2 约束求解器原理：ERP (Error Reduction Parameter) ...

文档摘要

3.3.2 约束求解器原理：ERP (Error Reduction Parameter) 与 CFM (Constraint Force Mixing) 在物理引擎的约束求解世界里，有一对看似低调却无处不在的“双生子”——ERP（Error Reduction Parameter）与CFM（Constraint Force Mixing）。它们不直接参与碰撞检测，也不定义关节自由度，却像空气一样渗透在每一次迭代求解中：当两个刚体因数值误差而微微穿透，是ERP悄悄把它们拉回；当铰链关节因刚性过强而抖动发散，是CFM悄然注入一丝“柔软的妥协”。它们不是物理定律本身，却是让物理定律在离散时间、有限精度、有限算力下真正可计算、可稳定、可交互的关键支点。