5.2.4 接触类传感器：Contact Sensor, Force/Torque Sensor

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5.2.4 接触类传感器：Contact Sensor, Force/Torque Sensor 5.2.4 接触类传感器：Contact Sensor, Force/Torque Sensor ——从硅基应变片到六维力闭环控制的工程实现手记你有没有试过让机械臂轻轻捏起一颗葡萄而不压破它？或者让协作机器人在装配过程中，仅凭指尖触觉就判断螺钉是否已旋紧到位？又或者，在手术机器人末端，当持针器穿过组织层时，系统能实时分辨出“穿透筋膜”与“刺入肌肉”的微妙力差——毫牛级的差异，却关乎生命。这些不是科幻场景，而是接触类传感器正在真实支撑的工业现场、医疗前线与科研前沿。它们不靠视觉识别轮廓，不靠激光测距定位，而是用最原始、最本质的方式：感知物理世界的接触、形变与相互作用。