6.1.2 `ros_gz_bridge`：新一代 Gazebo 与 ROS 2 的消息转换

文档摘要

6.1.2 ：新一代 Gazebo 与 ROS 2 的消息转换在 ROS 2 与 Gazebo（现为 Ignition Gazebo，后统一演进为 Gazebo Sim）的协同仿真生态中，消息桥接从来不是“配角”，而是整个系统能否呼吸、能否反馈、能否闭环的神经突触。当我们在的源码目录下敲下，当启动一个带激光雷达与差速驱动的移动机器人模型，当突然刷出和 ——那一刻，你看到的不是两个独立进程间的字符串转发，而是一套精密编排的跨域语义对齐机制正在实时运转：它把 Gazebo 的物理世界状态，翻译成 ROS 2 的中间件语义；又把 ROS 2 的控制意图，逆向注入到 Gazebo 的仿真时序引擎中。这背后，远不止是到的 memcpy 拷贝。