6.2 仿真驱动开发

文档摘要

6.2 仿真驱动开发第六章：ROS/ROS2 深度集成 6.2 仿真驱动开发：从虚拟闭环到物理可信的工程跃迁当一辆差速驱动机器人在Gazebo中第一次循着指令平稳转向，当七自由度机械臂的末端执行器在毫秒级控制器调度下精准抵达所定义的位姿，当SLAM节点在无GPS、无真实激光反射的纯仿真世界里构建出连贯拓扑地图，并驱动导航堆栈完成从到的完整闭环——我们见证的，远不止是几个节点的启动与通信。这是一种范式迁移：开发重心正从“写完代码再上真机”悄然滑向“在仿真中定义行为，在仿真中验证逻辑，在仿真中暴露缺陷，在仿真中迭代信任”。这便是“仿真驱动开发”（Simulation-Driven Development, SDD）在ROS/ROS2生态中的真实重量。