8.2.2 户外无人机 (PX4/ArduPilot) 联合仿真 (SITL)

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8.2.2 户外无人机 (PX4/ArduPilot) 联合仿真 (SITL) 8.2.2 户外无人机（PX4/ArduPilot）联合仿真（SITL）：从模型闭环到物理可信的工程实践你有没有试过，在凌晨三点调试一架“飞不起来”的无人机——它在Gazebo里翻滚如醉汉，在QGroundControl中姿态角疯狂跳变，而串口日志里只有一行冰冷的？这并非玄学故障，而是SITL（Software-in-the-Loop）仿真与真实飞行之间那道看似透明、实则布满湍流的“认知鸿沟”。SITL不是玩具沙盒，它是现代无人机系统验证的第一道工业级闸门：它必须既足够轻量以支撑千次迭代，又足够保真以暴露控制律在10Hz扰动下的相位滞后；