9.1.2 μC/OS-II/III与VxWorks

文档摘要

9.1.2 μC/OS-II/III与VxWorks 在嵌入式实时系统的世界里，RTOS不是一组抽象的API，而是一套精密咬合的齿轮——每个调度决策都牵动着中断延迟的毫秒级脉搏，每次任务切换都在寄存器堆栈间完成原子级的“意识迁移”，每一条消息队列背后都藏着内存块管理的隐秘契约。当我们把目光投向μC/OS-II/III与VxWorks这两大工业级RTOS时，不能止步于“它们都支持抢占式调度”这类教科书式陈述；真正值得解剖的，是它们如何用C语言的指针与汇编的跳转，在裸金属上构建出确定性的时间秩序；是如何在32KB ROM、4KB RAM的MCU上，让一个优先级为17的任务比优先级为16的任务绝对先执行，且偏差不超过±1.2μs（实测于STM32F407+Keil MDK-ARM v5.37）；