1.2.3 坐标系与参考框架

文档摘要

1.2.3 坐标系与参考框架在导航、机器人定位、卫星测轨、自动驾驶乃至空间交会对接的底层代码里，坐标系与参考框架从来不是教科书上静止的几何图示——它们是每一毫秒都在被求解、被转换、被校准、被污染、又被顽强修正的动态数学契约。你写下的一行代码，背后是地球自转角速度$\Omega{\text{E}} = 7.292115 \times 10^{-5}\,\text{rad/s}$在积分器中悄然累积的0.3角秒偏移；你调用时，实际触发的是Molodensky-Badekas三参数模型对地壳形变的近似补偿；