3.3.2.2 裕度计算

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3.3.2.2 裕度计算 3.3.2.2 裕度计算：当静稳定边界在仿真中“漂移”——一个被忽略的数值相位滞后陷阱与实时闭环裕度在线校准法你有没有遇到过这样的场景？某型飞控系统在MATLAB/Simulink中完成经典频域设计，幅值裕度12.3 dB、相位裕度68°，稳得像教科书；可一上真实机载飞控计算机（ARM Cortex-M7 @ 216 MHz，FreeRTOS），同样控制器在30 Hz正弦指令跟踪下突然出现持续5°左右的等幅振荡；断开舵机回路、仅接仿真模型，振荡消失；换用更高采样率（从1 kHz提至4 kHz），振荡减弱但未根除；工程师连夜重跑Bode图——却发现开环频率响应曲线“变胖了”：-180°相位穿越频率从42 Hz左移到37 Hz，而该处增益竟悄悄爬升到0.