7.3.1 滤波与轨迹拟合

文档摘要

7.3.1 滤波与轨迹拟合在高精度运动感知系统中，轨迹不是被“画出来”的，而是被“解出来”的——它藏在噪声的褶皱里，蛰伏于采样失真的阴影下，等待一次严谨、克制且富有物理直觉的数学打捞。当我们谈论“7.3.1 滤波与轨迹拟合”，我们真正面对的，是一场持续发生的信号考古学实践：从离散、带偏、含噪、甚至缺损的原始观测序列（如IMU角速度、加速度、GNSS伪距、视觉特征点像素坐标、UWB测距值）中，逆向重构出物体在三维空间中真实、连续、可微、符合动力学约束的运动路径。这不是平滑曲线的美学修饰，而是一次对物理世界因果律的忠诚复现。滤波与轨迹拟合之所以被并列置于同一子节，正因其本质是同一枚硬币的两面：滤波解决“当下最优估计”问题，轨迹拟合解决“全局一致建模”问题；