9.2模型参考自适应控制(MRAC)

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9.2模型参考自适应控制(MRAC) 9.2 模型参考自适应控制(MRAC) 详解模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control, MRAC）是自适应控制领域中一种经典且重要的策略。其核心思想是迫使被控对象（Plant）的输出尽可能地跟踪上一个预先设定的参考模型（Reference Model）的输出。这种方法特别适用于被控对象参数未知或时变，但我们希望系统性能能够始终保持在一个理想水平的情况。 MRAC 的基本概念与原理在传统的反馈控制系统中，我们通常假设被控对象的模型是已知且不变的，然后基于这个模型设计控制器以达到期望的性能指标。然而，实际工程中，很多系统都存在模型不确定性，例如参数漂移、外部扰动、未建模动态等。