文档摘要

感知 感知（perception）是自主系统感受和解读物理世界的方式。本文件涵盖传感器模态、标定、传感器融合、3D 物体检测、深度估计、占用网络、车道检测与语义建图——这是每一个机器人、无人机和自动驾驶汽车赖以构建的感知基础。 对人类来说，感知世界毫不费力：你看到一辆车驶来，听见它的引擎声，感觉到脚下的地面，瞬间就在脑海中构建出周围环境的模型。自主系统必须做同样的事情，只不过用的是电子传感器和算法，而不是眼睛和耳朵。 根本的挑战在于：传感器给你的是原始数字（像素强度、点云、信号反射），而系统必须把这些数字转化为结构化的理解——"前方 12 米有一个行人，正以 1.5 m/s 的速度向左移动"。这就是感知问题。 下游的一切（预测、规划、控制）都依赖于感知。

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