文档摘要

机器人学习 机器人学习（robot learning）架起了算法与物理动作之间的桥梁。本文件涵盖运动学、动力学、经典控制、模仿学习、sim-to-real 迁移、操作、移动与安全——这些技术赋予机器人移动、抓取、行走以及与真实世界交互的能力。 在前几章中，我们学习了如何感知世界（第 8 章、第 11 章第 1 节），以及如何从数据中学习（第 6 章）。但光有感知和学习是不够的。机器人必须能够行动：移动手臂去抓一个杯子，走过不平坦的地形，或者在仓库里导航。这就是机器人学习登场的地方。 核心挑战在于：物理世界是连续的、高维的、富含接触的，而且毫不留情。图像识别里的一次分类错误，不过是一个错误的标签；而机器人控制里的一次错误，可能就是一台摔坏的机器人或一个掉落的物体。代价完全不同。

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