文档摘要

1.3 机器人形态谱系：从机械臂到人形 形态不是智能的「外壳」，而是智能的「一部分」。一个轮式底盘上跑的 VLA 模型，与一个双足人形上跑的同一个模型，能解决的任务空间截然不同。 1.3.1 为什么形态很重要 具身智能的一个核心命题是「形态-智能耦合」（Morphological Computation）：身体结构本身就在完成一部分计算工作。 软体手指被动贴合物体表面，省去了复杂抓取规划——这是「形态承担计算」。 双足机器人的膝关节被动弹性，让走路能耗大幅降低——这也是「形态承担计算」。 一个 7 自由度机械臂的工作空间，先天决定了它能抓哪些位置的物体——这是「形态约束任务空间」。 因此讨论具身智能时，不能脱离具体形态。下面按 移动方式 × 自由度 × 生物拟态 三个维度梳理主流形态。 1.

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