文档摘要

1.4 发展脉络与里程碑：从行为机器人到具身大模型 具身智能不是 2023 年凭空出现的概念。它的脉络可以追溯到 1980 年代的行为机器人学——理解这条脉络，才能看清当下「VLA 大模型」处在历史坐标系的什么位置。 1.4.1 五个时代分期 具身智能的发展可以大致分为五个时代，每个时代由一种主导范式定义： 时代 | 时间 | 主导范式 | 核心信念 | 代表 符号-规划时代 | 1980s 前 | 离线规划 + 状态机 | 智能是规划，感知是辅助 | Shakey、STRIPS 行为机器人时代 | 1986-2000 | 感知-行动直接耦合 | 智能涌现于交互，无需内部世界模型 | Brooks 六足机器人 概率-学习时代 | 2000-2012 | 概率机器人 + 经典 ML |

---