文档摘要

2.1 感知模态全景：视觉/触觉/听觉/本体感觉的信号特性 人类感知世界靠五感，机器人感知世界靠四类模态：视觉、触觉、听觉、本体感觉。每一类模态都有自己独特的信号特性、采样频率与硬件形态。 2.1.1 四类感知模态速览 模态 | 物理量 | 典型采样率 | 主要硬件 | 信号维度 | 在闭环中的作用 视觉 | 光（RGB/深度） | 15-60 Hz | RGB-D 相机、全局/卷帘快门相机 | H×W×C 图像 + 深度 | 场景理解、物体识别、空间定位 触觉 | 法向/切向力、纹理、形变 | 100-1000 Hz | 视触觉皮肤、压阻/电容阵列 | 二维压力图/三维力 | 接触检测、滑动检测、精细操作 力觉 | 六维力/力矩 | 100-1000 Hz |

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