文档摘要

2.3 触觉与力感知：高分辨率触觉皮肤与六维力传感器 视觉告诉你「杯子在桌上」，触觉告诉你「我已经接触、正在滑动、即将脱落」。没有触觉的机器人永远只会盲抓，做不了插拔、按压、装配这类精细操作。 2.3.1 触觉 vs 力觉：两种不同粒度 先澄清两个常被混淆的概念： 概念 | 测量对象 | 空间分辨率 | 时间分辨率 | 典型硬件 触觉（Tactile） | 接触面局部的力分布、纹理、形变 | 高（毫米级，可看纹理） | 高（100-1000 Hz） | 视触觉皮肤、电容阵列 力觉（Force/Torque） | 末端整体受力（六维向量） | 低（一个端点一个值） | 高（100-1000 Hz） | 腕部六维力、关节力矩 简单类比：触觉像「皮肤」，告诉你哪里被碰、什么纹理；

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