文档摘要

5.2 仿真训练与 Sim2Real 迁移 本节摘要：强化学习在真实机器人上直接试错又慢又危险，所以大家普遍先在仿真环境里训练，再把学到的策略搬到真机上。但"仿真里百发百中、真机上漏洞百出"是常态，这条从仿真到现实的鸿沟（Sim2Real Gap）来自视觉差异、动力学差异、噪声差异等多个层面。本节讲清楚为什么要用仿真、现实鸿沟到底在哪，以及域随机化、系统辨识、渐进迁移这些让策略"落地"的工程手段。 会员。《5.2 仿真训练与Sim2Real迁移》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/651-%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD-embodied-ai

整理： 灏天文库整理

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