2.3 驱动与传动系统

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2.3 驱动与传动系统机器人技术：运动控制、感知与路径规划 - 2. 运动控制 - 2.3 驱动与传动系统机器人，这些精密的钢铁舞者，能够灵活地执行各种任务，离不开它们体内强大的“心脏”——驱动系统，以及连接“心脏”与“四肢”的“血管”——传动系统。驱动与传动系统是机器人运动控制的核心，它们决定了机器人能够产生多大的力，以多快的速度运动，以及如何精确地到达目标位置。想象一下，一位芭蕾舞者，她的肌肉就是驱动系统，负责产生力量；而她的骨骼和关节就是传动系统，负责将力量传递到身体的各个部位，最终完成优雅的舞姿。在机器人世界里，驱动与传动系统的配合同样至关重要。 2.3.1 驱动系统：力量的源泉驱动系统是机器人运动的动力来源，它负责将能量转化为机械运动。