文档摘要

3.3 状态估计：卡尔曼滤波家族 本节摘要：传感器读数是带方差的猜，运动模型也是带方差的猜——状态估计就是把两类猜按可信度加权出更好的猜。本节用一维小车把卡尔曼滤波的五个方程完整推一遍并给代码，再说清扩展卡尔曼与粒子滤波分别在什么情形接班。 一组数字起步 轮式里程计说小车走到了 5.00 米（它的模型预测），激光雷达说小车在 5.30 米（它的测量）。信谁？朴素的两难在加上方差后变成可以计算的问题：里程计漂移大，方差 σ²=1.0；… 会员。《3.3 状态估计：卡尔曼滤波家族》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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