文档摘要

3.4 环境建模与地图表示 本节摘要：环境塞不进内存，也用不着全塞进去——地图表示是"为任务裁剪环境"的决策。本节比较栅格、拓扑、点云、特征四类表示的存储代价与查询代价，并给出按任务选地图的判据。 为什么不把所有点都存下来 一台 2D 激光雷达在 100 m × 100 m 的仓库里以 1 厘米分辨率建图，理论格子数是 10⁸——每格一个字节也要 100 MB，而其中 99% 的格子要么是空地要么永远没人查询。 会员。《3.4 环境建模与地图表示》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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