文档摘要

4.1 规划问题的形式化：构型空间 本节摘要：规划的第一步不是挑算法，而是把"找路"翻译成数学对象：状态空间、起点终点、约束、代价。构型空间（C-space）是标准答案——把有形状的机器人缩成一个点，把膨胀的障碍留给环境。本节讲清这套翻译与它附带的账单。 定义先行：规划问题的四要素 一个路径规划问题由四件东西定义。状态空间：机器人所有可能状态的集合（移动机器人取平面位姿，机械臂取各关节角的组合）；起终状态：出发与抵达；… 会员。《4.1 规划问题的形式化：构型空间》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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