文档摘要

5.1 ROS：节点、话题与系统拼装 本节摘要：ROS 不是操作系统，是一套"机器人软件的接口公约"：模块即节点，数据流即话题，请求即服务与动作。本节讲清四件套的分工与选型标准，给出一个最小发布-订阅节点，并交代 ROS1 到 ROS2 变了什么、没变什么。 行话开路：「节点」与「话题」 「节点」（Node）是 ROS 对"一个进程"的称呼，话题（Topic）是节点间单向数据流的名字。 会员。《5.1 ROS：节点、话题与系统拼装》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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