文档摘要

5.2 软件架构与模块化 本节摘要：ROS 解决"模块怎么通信"，架构解决"功能该放哪个模块"。本节给出传感器层-感知层-决策层-执行层的四层参考架构，讲清模块切分的三条判据与接口设计的四条约定，并说明失效降级为什么必须在架构期设计而非事后补丁。 一个反例：万能节点是怎么长成的 很多项目这样开始：一个节点负责读雷达、算定位、做规划、发指令——反正都在一起方便。三个月后它变成三千行的"万能节点"：改一行参数要整包重启；… 会员。《5.2 软件架构与模块化》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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