1.6.2 nuScenes

文档摘要

nuScenes 本文主要介绍 nuScenes 数据集，以及其对应工具包nuscenes-devkit。本文根据官网说明、论文以及工具包源码整理归纳得到，对其他博客未提及的数据集结构、坐标系转换、传感器同步等问题进行了详细分析。一、简介（一）传感器配置 nuScenes的数据采集车辆为Renault Zoe迷你电动车，配备6个周视相机，5个毫米波雷达，具备360°的视野感知能力。具体传感器信息即分布见下面的图表。