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《自动驾驶更新笔记 Autopilot Updating Notes》 封面 重点 由于作者水平有限，希望大家积极提交改进意见, 您可对相关xxx.md进行修改,并将意见记录在modifylog.txt中。我将对修改内容进行整理，确保文档的准确性。 一、内容简介 随着各大科技公司积极布局，自动驾驶成为新的风口。本文旨在总结分享自动驾驶的技术方案，希望帮助大家对相关知识的学习了解。 二、自动驾驶分级（SAE 美国汽车工程协会） 自动驾驶分级 三、架构 架构 自动驾驶系统主要包含三部分：环境感知、决策规划以及运动控制。感知层对车辆周边环境进行感知识别，用于获取环境信息；决策层充当人类驾驶员的角色，主要解决三个核心问题：“我在哪？我要去哪？我该如何去？”；控制层保证各项硬件系统稳定的运行在计算好的最佳设定值上；保证各项子系统的运行维持在最优的区间范围；规避可能性风险，精准调控至最佳路径。 四、目录 1.基础 \ -- 1.1 知识铺垫 \ ---- 1.1.1 Frenet坐标系 \ ---- 1.1.2 卡尔曼滤波-KalmanFilter \ ---- 1.1.4 Transformer \ ---- 1.1.5 相机模型—内参、外参 \ ---- 1.1.6 图像变换 \ ------ 1.1.6.1 图像变换介绍 \ ------ 1.1.6.2 逆透视变换IPM \ -- 1.
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