2.2 计算单元

文档摘要

计算单元如果说传感器是无人驾驶车的眼睛，那么计算单元则是无人驾驶车的大脑，传感器采集到的数据经过计算单元的运算，最后才能转化为控制信号，控制汽车的行驶。因此一个性能强劲的大脑显得尤为关键。一、简介无人驾驶车运行过程中需要处理各种不同类型的任务，所以目前大部分的无人驾驶计算平台都采用了异构平台的设计。无人驾驶车在CPU上运行操作系统和处理通用计算任务，在GPU上运行深度模型感知任务。无人驾驶操作系统运行在CPU上，实现系统调度、进程管理、网络通信等基本功能。还有一部分通用任务也跑在CPU上，例如定位的NDT算法、卡尔曼滤波和控制相关的算法等。无人驾驶的环境感知算法运行在GPU上，目前主流的深度学习框架都支持通过GPU来加速运算，特别是一些图像算法。