ch02_硬件

文档摘要

自动驾驶硬件配置主要包含车、线控系统、传感器、计算单元等主要部分。车作为自动驾驶的载体，是自动驾驶车最基础的组成部分；而线控系统的性能好坏直接影响整车的可靠性、安全性、舒适性等，有别于传统汽车通过机械传动的方式控制汽车，线控系统通过电信号来控制汽车，这种方式显然更适合电脑控制。要实现自动驾驶，还需要众多的传感器的加持，常见传感器包括激光雷达、摄像机、毫米波雷达、超声波雷达、GPS、IMU等。传感器是自动驾驶车的眼睛，负责感知外部环境。计算单元则是自动驾驶车的大脑，传感器获取的信息经过计算单元的计算之后，输出一条可以供汽车安全行驶的轨迹，控制汽车行驶。