2.4.2.1 离线标定

文档摘要

离线标定一、传感器与车身的外参标定 (一) 相机与车身的标定在以相机为主的自动驾驶传感器配置方案中，车上一般会安装多个相机。相机与车身的外参标定可以通过引入房间坐标系实现：标定间墙面上贴若干标记物，我们称之为靶标。如下图所示: 图1. 房间坐标系相机通过检测靶标建立与房间坐标系的关系，即可求解相机与房间的外参。在标定阶段保证车身停在房间的固定位置，即得到车身与房间的外参。通过坐标转换即可完成相机与车身的外参标定。这种方法依赖于靶标的角点精度，因此对环境有一定要求，且靶标数量越多，精度越高。在产线上，方案设计既要考虑传感器标定精度，又要兼顾车辆标定效率和产线环境，考虑到产线环境中，车辆传感器工装位置与车辆停靠位置可以较大程度保证精度。