5.1.1 基于车道序列的预测

文档摘要

基于车道序列的预测一、建立车道线序列为了建立车道序列，首先将道路分成多个部分，每一部分都覆盖了一个易于描述车辆运动的区域。比如如图是一个部分区域的十字路口。为了预测，我们更关心车辆如何在这些区域内转换，而不是在某个区域内的具体行为。可以将车辆的行为划分为一组有限的模式组合并将这些模式组合描述为车道序列，例如直行汽车的运动可以描述为车道序列是 0-1-3-7。图1. 建立车道线序列二、目标车辆状态（一）目标车辆行驶状态：为了预测目标车辆的运动需要知道物体的状态，如：朝向、位置、速度、加速度等。图2. 目标车辆行驶状态（二）所处车道段内位置：例如预测模块会考虑从物体到车道线段边界的纵向和横向距离，还包含之前时间间隔的状态信息以便做出更准确的预测。图3.