ch04_定位

文档摘要

定位自动驾驶汽车的环境感知还包括汽车的精准定位，不仅需要获取车辆与外界环境的相对位置关系，还需要通过车身状态感知确定车辆的绝对位置与方位，即 “我在哪？”的问题。目前自动驾驶领域常见的几种精准定位方式包括惯性导航系统、轮速编码器与航迹推算、卫星导航系统以及SLAM自主导航系统等。一、惯性导航系统以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，通过测量运动载体的线加速度和角速率数据，并将这些数据对时间进行积分运算，从而得到速度、位置和姿态。具体来说惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。