2.2 空间表征与环境建模

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2.2 空间表征与环境建模 2.2 空间表征与环境建模：从稀疏点云到可推理的场景图你有没有想过，当一辆无人车在暴雨中驶过十字路口，它“看见”的究竟是什么？不是一张模糊的RGB图像，不是一段抖动的视频流，而是一组以毫米级精度锚定在世界坐标系中的三维点——每个点都携带着法向量、反射强度、时间戳、运动残差，甚至语义标签；它“理解”的也不是“红灯亮着”，而是“交通信号灯实体（ID: ts-4291）当前状态=red，置信度0.