2.1.4 本体感知 (Proprioception)：关节位置、速度、加速度感测

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2.1.4 本体感知 (Proprioception)：关节位置、速度、加速度感测 2.1.4 本体感知（Proprioception）：关节位置、速度、加速度感测——当编码器读数“撒谎”时，你信谁？凌晨三点十七分，实验室里只剩伺服电机低沉的嗡鸣。六轴机械臂在执行第387次轨迹跟踪测试时，突然在肘关节（Joint 3）附近出现0.8°的持续偏航振荡——不是噪声，不是抖动，而是一种缓慢爬升、周期性重复、像呼吸般固执的相位滞后。示波器上，位置指令信号光滑如镜，而实际电角度反馈却像被水浸过的纸，边缘发软、响应拖沓。更诡异的是，同一时刻，IMU安装在连杆末端测得的角加速度峰值比运动学反解值高出23%，而关节电流环输出却显示扭矩余量充足……一切指标都“正常”，唯独动作不再可信。