4.1.2 模型预测控制 (MPC)

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4.1.2 模型预测控制 (MPC) 4.1.2 模型预测控制（MPC）：当“最优”撞上“实时”——一个被低估的软约束松弛陷阱与三行代码的救赎你有没有在调试MPC控制器时，眼睁睁看着优化求解器在每一步迭代中报出，而过程变量却在安全边界内平稳运行？你有没有把模型精度调到毫米级、采样时间缩到10ms、代价权重矩阵手调了三天，最后发现系统一上电就振荡，不是因为模型不准，而是因为——你根本没让控制器“说人话”？这不是理论缺陷。这是工程落地中最隐蔽、最顽固、也最容易被教科书一笔带过的“软约束幻觉”：我们总以为是一道铁闸，殊不知在标准QP-formulated MPC中，它只是一张薄纸；