4.1.3 全身控制 (Whole-Body Control, WBC)

文档摘要

4.1.3 全身控制 (Whole-Body Control, WBC) 4.1.3 全身控制（Whole-Body Control, WBC）：当雅可比伪逆在真实机器人上“突然失灵”——一个关于接触力漂移与零空间扰动耦合的实战解剖你有没有过这样的时刻？凌晨两点，调试一台双臂四足混合构型机器人，WBC控制器在仿真中完美跟踪末端轨迹、精确分配关节力矩、连地面反作用力都像教科书般光滑；可一旦接上真实电机驱动器，刚让左前足踩上水泥地，右臂末端就莫名抖动——幅度不大，但频率尖锐，像一根绷紧的琴弦被风吹得嗡鸣；再过十秒，躯干姿态缓慢偏航，IMU读数以每分钟0.8°的速度爬升；