4.3.1 多指抓取规划

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4.3.1 多指抓取规划 4.3.1 多指抓取规划：当GraspIt!的凸包采样在真实机械手前“失语”——一个被忽略的接触点法向量对齐陷阱与实时可复用的局部曲率自适应修正方案你有没有试过，在仿真里把一个鸡蛋稳稳地捏在三指灵巧手掌心，指尖轨迹丝滑如绸，力闭合判据干净利落，Grasp Metric评分高达0.87？可一旦部署到UR5+Shadow Dexterous Hand上，第一次触碰就听见“咔哒”一声脆响——不是鸡蛋碎了，是中指远端关节限位器触发了硬停。示教器报警栏跳着红字：“Joint 5 torque limit exceeded at t=0.32s”。你盯着那帧慢放视频：指尖刚贴上蛋壳，还没施加1N预紧力，指尖就开始打滑、偏转、继而撬起——整个抓取序列在0.4秒内崩解。