4.3.2 非抓取类操作 (推、滑、转)

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4.3.2 非抓取类操作 (推、滑、转) 4.3.2 非抓取类操作（推、滑、转）：当机器人“推不动”时，问题从来不在力矩——而在接触力的相位失配你有没有经历过这样的深夜调试现场？机械臂末端稳稳压在一块亚克力板边缘，轨迹规划完美，关节PID调得如丝绸般顺滑，力控环带宽设到120Hz，阻抗参数反复刷了七版——可一启动“推箱子”任务，板子不是原地打滑、就是突然弹跳、甚至逆向回滚半厘米后卡死。示波器上Fz（垂直力）纹丝不动，Fx/Fy却像心电图一样尖峰乱跳；六维力传感器数据流里，$\tauz$（绕Z轴扭矩）在±0.8 N·m之间高频振荡，而目标只是让它匀速平移30 cm。这不是模型不准，不是摩擦系数填错了，更不是电机功率不够。