4.3.3 柔性物体操作 (Deformable Object Manipulation)

文档摘要

4.3.3 柔性物体操作 (Deformable Object Manipulation) 4.3.3 柔性物体操作（Deformable Object Manipulation）：当硅胶管在夹爪下“呼吸”——一个关于接触力反馈闭环失效的真实故障与毫米级补偿策略你有没有试过，用工业级三指欠驱动夹爪去抓取一段刚从烤箱里取出的食品级硅胶软管？不是模拟器里那根被简化为12个弹簧质点、带理想阻尼系数的“玩具管”，而是真实产线上那根表面微粘、内壁有0.15 mm厚凝胶涂层、室温下邵氏A硬度45、拉伸模量仅0.3 MPa的医用导管。它不反抗，也不顺从——它在你指尖施加0.8 N预紧力的瞬间，开始缓慢地、不可逆地向夹爪指腹凹陷；当你试图沿轴向平移它时，它像活物般在夹持区边缘“吐出”一截褶皱；