5.3 仿真与现实迁移 (Sim-to-Real)

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5.3 仿真与现实迁移 (Sim-to-Real) 第五章：学习范式与数据驱动（The "Learning"） 5.3 仿真与现实迁移（Sim-to-Real）：当虚拟肌肉学会在真实世界里颤抖你有没有见过这样的场景？一个机器人在仿真中能以每秒120帧的节奏完成高难度后空翻，落地姿态如体操冠军般稳定；可一旦把它搬到实验室地板上，第一次通电——它刚抬腿，就因电机响应延迟与地面摩擦突变而原地侧翻，像一尊被推倒的青铜武士。这不是失败，而是仿真与现实之间那道幽微却坚硬的“域鸿沟”（domain gap）在发出低沉的震颤。它不靠噪声、不靠误差条，它藏在MuJoCo里光滑如镜的接触力模型里，藏在Isaac Gym中理想化的关节传动比中，更藏在Sapien渲染器对亚毫米级橡胶形变的彻底忽略之中。