5.3.1 物理仿真引擎 (Isaac Gym, MuJoCo, Sapien)

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5.3.1 物理仿真引擎 (Isaac Gym, MuJoCo, Sapien) 5.3.1 物理仿真引擎（Isaac Gym, MuJoCo, Sapien）：MuJoCo中接触刚度与阻尼的隐式耦合陷阱——一次机械臂抓取失败的根因分析与实时补偿方案你有没有遇到过这样的场景？在MuJoCo里调试一个三指灵巧手抓取鸡蛋的仿真任务，一切看起来都天衣无缝：关节力矩平滑、指尖轨迹精准、接触力曲线干净利落。你信心满满地把训练好的策略部署到真实Franka Emika Panda上——结果第一帧就“啪”地一声，鸡蛋被捏爆了。不是因为力控参数调得太大，而是……机器人根本没“感知”到接触，直到指尖已嵌入蛋壳2mm才突然触发巨大反作用力。这不是模型泛化能力差，也不是RL训练不充分。