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6.1.1 人形机器人 (Humanoid Robots)：平衡、步态与类人交互 6.1.1 人形机器人（Humanoid Robots）：平衡、步态与类人交互 ——ZMP实时补偿中的“相位延迟陷阱”：一个在Boston Dynamics Atlas实机调试中反复咬人的幽灵故障 凌晨两点十七分，波士顿郊外某封闭测试场。Atlas V4原型机第37次单腿站立测试失败——左膝微屈，右踝扭矩突增23%，躯干向右倾转8.3°后触发急停。 会员。《6.1.1 人形机器人 (Humanoid Robots)：平衡、步态与类人交互》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号30360。

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