6.1.2 四足机器人 (Quadruped Robots)：复杂地形适应性

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6.1.2 四足机器人 (Quadruped Robots)：复杂地形适应性 6.1.2 四足机器人（Quadruped Robots）：复杂地形适应性 ——一个被低估的细节：足端接触力估计失准如何让整机在碎石坡上“突然跪倒”，以及我们如何用零延迟状态观测器+物理约束重投影，在嵌入式端实时救回姿态闭环你有没有见过这样的场景？一台四足机器人稳稳走过铺装路面，轻快跃过30cm高台阶，甚至在湿滑斜坡上完成原地转向——可就在它踏入一片松散碎石堆、前左足刚踩进半掌深的砾石凹陷时，机身猛地向左前侧一沉，右后腿瞬间卸载、膝关节过伸报警，紧接着整机以毫秒级速度失去平衡，像一袋被抽掉提手的米，轰然侧翻。操作员复盘日志：IMU没爆，电机电流正常，步态生成器输出无异常，足端轨迹规划平滑如初。