6.1.3 移动协作机器人 (Mobile Manipulators)

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6.1.3 移动协作机器人 (Mobile Manipulators) 6.1.3 移动协作机器人（Mobile Manipulators）：当轮子撞上关节——移动基座与机械臂运动学耦合失效的实时诊断与零延迟补偿实践凌晨两点十七分，第17次抓取失败。机械臂末端在距离目标托盘边缘32毫米处突然停顿，关节电机发出轻微但异常的“咔哒”声；移动底盘却仍在以0.18 m/s匀速前移——两套运动系统像两条平行铁轨，看似同步，实则早已脱节。这不是仿真里的理想轨迹，这是某汽车零部件产线现场一台UR5e+Clearpath Husky组合体的真实心跳骤停时刻。你调出树，发现到的变换链上， → 的时间戳比 → 晚了43毫秒；