文档摘要

6.2.2 柔性执行器 (SEA) 与 人造肌肉 6.2.2 柔性执行器（SEA）与人造肌肉：当弹簧不再沉默——一个被忽视的相位补偿陷阱，如何让SEA在10Hz闭环中突然“失忆”？ 你有没有试过，在实验室里把一台精心调参的串联弹性执行器（Series Elastic Actuator, SEA）接入高带宽位置闭环，明明PID增益看起来温和、Bode图上相位裕度标称有42°，可一旦指令频率扫到8–12… 会员。《6.2.2 柔性执行器 (SEA) 与 人造肌肉》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号30365。

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