6.2.2 柔性执行器 (SEA) 与 人造肌肉
文档摘要
6.2.2 柔性执行器 (SEA) 与 人造肌肉 6.2.2 柔性执行器（SEA）与人造肌肉：当弹簧不再沉默——一个被忽视的相位补偿陷阱，如何让SEA在10Hz闭环中突然“失忆”？ 你有没有试过，在实验室里把一台精心调参的串联弹性执行器（Series Elastic Actuator, SEA）接入高带宽位置闭环，明明PID增益看起来温和、Bode图上相位裕度标称有42°，可一旦指令频率扫到8–12 Hz，系统就开始“抽搐”：不是轻微振荡，而是周期性地丢步、瞬时反向扭矩突跳、编码器读数像被静电干扰般跳变——而示波器上，电流指令纹丝不动，力传感器却在疯狂输出负峰？ 这不是模型失配，不是电机饱和，更不是控制器算力不足。 这是SEA在说：“你没听见我的弹簧在说话。
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